Classe: Robot Bombeiro
Alunos: Jorge Carvalho e Luis Moreira (12º ano/2004-5)
Este
robô resulta do trabalho realizado ao longo do ano lectivo, tendo sido
alterado e ajustado de modo a cumprir as especificações constantes do
Regulamento.
O robô pretende cumprir as especificações nomeadamente a navegação no labirinto sem contacto com as paredes, a superação de pequenas rampas, a exploração dos quartos, a detecção de um fogo (vela acesa) e a sua extinção.
O carro dotado de duas rodas diferenciais (servos adaptados para C.C.) e uma roda livre à frente, é controlado por um microcontrolador PICAXE 28X, o que possibilita o controlo dos motores por PWM, através de pontes H.
Para a detecção de pista branca (entrada dos quartos e áreas de partida e de localização da vela) usaram-se 3 sensores IR de reflexão do módulo AXE121 da Picaxe e para o seguimento por parede, sensores IRPD da Lynxmotion.
Para a detecção da vela foi construído um circuito com três fototransistores (sensíveis aos IV) num circuito comparador com o LM339.
A alimentação da placa do microcontrolador e das placas de sensores de linha, de obstáculos e de detecção de fogo é obtida de uma pilha alcalina de 9V, regulada para 5V em cada uma das placas
A alimentação dos motores é obtida directamente de uma bateria NiCad de 9,6 V.
Utilizou-se uma linguagem de programação de alto nível, o BASIC, atendendo aos reduzidos conhecimentos de assembly dos elementos da equipa.